Вызов cpp библиотеки из каждого thread

thread safe зависит от реализации библиотеки, в других случаях всегда спасает fork

А в чем собственно проблема? GIL мешает?

import live555
live555.startRTSP(url, oneFrame, useTCP)
t = threading.Thread(target=live555.runEventLoop, args=())
t.setDaemon(True)
t.start()

А как это делается в данном коде ?

Необязательно, ещё и во враппере могли накосячить, с сишарпом я такое видал, хотя там ссылки на объекты конечно ощутимо позамороченнее как я понимаю.

Почитай про not threadsafe vs threadsafe vs reentrant (есть более экзотические варианты гарантий, но я забыл как они называются и тут вряд ли применимы). Проверь каким по итогу соответствует враппер (если у авторов лапки и они не потрудились нигде это задокументировать). Дальнейшие вопросы отпадут сами собой(ну если ты не из числа авторов конечно).