История изменений
Исправление shkolnick-kun, (текущая версия) :
Если же по уму - то мне не очень понятен посыл, больше похоже не на решение какой-то проблемы с помощью определенных способов, а на попытку показать где-то найденные способы на каком-то примере.
Посыл - задокументировать разработанные алгоритмы, выбрать из них то, что можно реализовать в embedded.
Как я знаю это ошибки при вычислениях и неточная модель.
Да.
Ошибки при вычислениях решаются повышением точности расчетов.
Не всегда получается повысить разрядность, особенно, когда у тебя Cortex-M0.
Обычно для снижения влияния ошибок применяют:
- квадратнокорневые либо UD-реализации EKF;
- обновление Джозефа (оно сохраняет симметричность матрицы P);
Обе техники используются в прототипах.
Проблемы, вызванные неточностью матмодели, как по мне, должны решаться улучшением модели.
Не всегда есть возможность создать такую модель, например, объект может начать совершать маневры, которые не были известны на момент разработки следящей системы, или применять ещё кикие-нибудь методы противодействия.
за счет использования модифицированного ФК снижаем невязку фильтра.
Нет. Мы временно повышаем коэффициент услинения ОФК в случае, если он начал расходиться.
А здесь столько математики, все заметно сложнее, а вот результаты не факт что соответствуют затратам.
На самом деле нет, во всяком случае в вариантах UDEKHF_A, (UD)EKHF_C, особенно в сравнении с каким-нибудь IMM.
Там и память не надо добавлять, и действий относительно не много.
Исходная версия shkolnick-kun, :
Если же по уму - то мне не очень понятен посыл, больше похоже не на решение какой-то проблемы с помощью определенных способов, а на попытку показать где-то найденные способы на каком-то примере.
Посыл - задокументировать разработанные алгоритмы, выбрать из них то, что можно реализовать в embedded.
Как я знаю это ошибки при вычислениях и неточная модель. Да.
Ошибки при вычислениях решаются повышением точности расчетов.
Не всегда получается повысить разрядность, особенно, когда у тебя Cortex-M0.
Обычно для снижения влияния ошибок применяют:
- квадратнокорневые либо UD-реализации EKF;
- обновление Джозефа (оно сохраняет симметричность матрицы P);
Обе техники используются в прототипах.
Проблемы, вызванные неточностью матмодели, как по мне, должны решаться улучшением модели.
Не всегда есть возможность создать такую модель, например, объект может начать совершать маневры, которые не были известны на момент разработки следящей системы, или применять ещё кикие-нибудь методы противодействия.
за счет использования модифицированного ФК снижаем невязку фильтра.
Нет. Мы временно повышаем коэффициент услинения ОФК в случае, если он начал расходиться.
А здесь столько математики, все заметно сложнее, а вот результаты не факт что соответствуют затратам.
На самом деле нет, во всяком случае в вариантах UDEKHF_A, (UD)EKHF_C, особенно в сравнении с каким-нибудь IMM.
Там и память не надо добавлять, и действий относительно не много.