История изменений

\float{r}{\includegraphics[width=4cm]{pic/Eiler_angl2}}
Так как $\vec v =\vec\omega\times\vec r\,'$, то $v_{x'}=\omega_{y'}z'-
\omega_{z'}y'$, \ldots, $\omega_\phi=\dot\phi$, $\omega\theta=\dot\theta$,
$\omega\psi=\dot\psi$.
$\omega_{\phi x'}=\dot{\phi}\sin{\theta}\sin{\psi};\,
…

\hbox to\textwidth{\includegraphics[width=5cm]{pic/Centr_mass_U}\hss
\parbox{12cm}{\vspace*{-3.5cm}\begin{minipage}{11cm}
\begin{enumerate}
\item $E_1>0$: $r_1\le r\le\infty$~--- бесконечное гиперболическое движение;
\item $E_2=0$: $r_4\le r\le\infty$~--- бесконечное параболическое движение;
\item $E_3<0,\; T\ne0$: $r_2\le r\le r_3$~--- конечное эллиптическое движение;
\item $E_4<0,\; T=0$: $r=r_5=\const$~--- конечное движение по окружности.
\end{enumerate}\end{minipage}}}