real-time posix framework

Существуют ли какие-нибудь фреймворки облегчающие жизнь разработчикам систем с мягким реальным временем?
Чтобы там были shed_setsheduler(FIFO), запрет свопа для heap, ввод/вывод через mmap и/или aio, epoll и прочие трюки.