История изменений
Исправление Tumyq, (текущая версия) :
Пока интегральную не начал крутить, все работало с грехом по полам) Понял, поменял на 90 и -90. Вроде, это максимум отклонения должны быть, но не факт. Так как Y прилетает чуть ли не от 900 до -900. Видимо, kp надо сделать меньше. Далее попробовал настроить коэффициенты методом из методички, но все эти колебания при kp так или иначе отфильтрованы в y2u, крутил полчаса никуда система в устоявщиеся колебания не вошла. В общем, пока что-то все разъехалось
Исходная версия Tumyq, :
Пока интегральную не начал крутить, все работало с грехом по полам) Понял, поменял на 90 и -90. Вроде, это максимум отклонения должен быть, но не факт. Так как Y прилетает чуть ли не от 900 до -900. Видимо, kp надо сделать меньше. Далее попробовал настроить коэффициенты методом из методички, но все эти колебания при kp так или иначе отфильтрованы в y2u, крутил полчаса никуда система в устоявщиеся колебания не вошла. В общем, пока что-то все разъехалось