История изменений

механическую нагрузку надо рассчитывать, потому что инерция. ты не можешь стартовать на максимальной скорости и так же резко остановиться. так ты убьёшь свой редуктор наиболее быстрым способом. и тут неважно, есть ли обратная связь. если двигатель не вывозит момент инерции в каких-то режимах, ты будешь терять шаги/обороты. в стандартных драйверах есть обратная связь по току в обмотках, как правило, но физику ты не победишь. если у тебя накапливается ошибка, значит, ты где-то выходишь из режима нормальной работы двигателя. по-хорошему, надо максимальные кривые разгона-торможения просчитать, исходя из практики, и сделать какие-то лукапы для перемещения на нужный угол.

механическую нагрузку надо рассчитывать, потому что инерция. ты не можешь стартовать на максимальной скорости и так же резко остановиться. так ты убьёшь свой редуктор наиболее быстрым способом. и тут неважно, есть ли обратная связь. если двигатель не вывозит момент инерции в каких-то режимах, ты будешь терять шаги/обороты. в стандартных драйверах есть обратная связь по току в обмотках, как правило, но физику ты не победишь. если у тебя накапливается ошибка, значит, ты где-то выходишь из режима нормлальной работы двигателя. по-хорошему, надо максимальные кривые разгона-торможения просчитать, исходя из практики, и сделать какие-то лукапы для перемещения на нужный угол.