что должно произойти после инициализации базовой системы?

Man init, man systemd

https://www.freedesktop.org/software/systemd/man/latest/bootup.html

например: sinit инициализацирует базовую систему и запускает файл rc.init. как я понял после этого нужно стартануть демоны. так вот вопрос правильно ли я понял и как запускать демоны?

В самом примитивном варианте их можно запускать из rc.init вручную. Но, по понятным причинам, этот подход плохо работает, если демонов больше, чем 2-3 штуки, и/или они требуют каких-то нетривиальных действий при запуске

Смотрим страницу https://core.suckless.org/sinit/ и видим Relevant links: sinit + daemontools-encore. Очевидно, что это вариант не единственный, но похоже, что он достаточно suckless по мнению создателей сайта.