История изменений
Исправление cvs-255, (текущая версия) :
Кстати, ты ведь тоже делаешь шилд для создания квадрика?
Ты уже подумал с написанием ПО для расчета положения в пространстве? Я этим вопросом несколько лет назад для одной компании занимался, это _очень_ нетривиальная задача.
Суть проблемы в том, что при интегрировании данных с гироскопов копится ошибка. Для борьбы с этим используем фильтр Калмана, используя при этом данные с акселерометра для нахождения направления «вниз». Но акселерометр показывает не направление силы тяжести, а силы тяжести + центробежной силы. А чтобы найти центробежную силу, надо знать скорость вращения в системе отсчета Земли, а для этого надо знать положение, тогда помножив скорость с гироскопов на матрицу поворотов, мы получим вращение в системе Земли. В итоге ошибка копится по схеме: ошибка в положении -> ошибка в центробежной силе -> ошибка в направлении «вниз» -> еще бОльшая ошибка в положении.
В итоге, за несколько минут полета с поворотами планер переворачивается. Есть компас и GPS для определения, когда мы летим по дуге, но их точность довольно никакая для данной задачи.
Исходная версия cvs-255, :
Кстати, ты ведь тоже делаешь шилд для создания квадрика?
Ты уже подумал с написанием ПО для расчета положения в пространстве? Я этим вопросом несколько лет назад для одной компании занимался, это _очень_ нетривиальная задача.
Суть проблемы в том, что при интегрировании данных с гироскопов копится ошибка. Для борьбы с этим используем фильтр Калмана, используя при этом данные с акселерометра для нахождения направления «вниз». Но акселерометр показывает не направление силы тяжести, а силы тяжести + центробежной силы. А чтобы найти центробежную силу, надо знать скорость вращения в системе отсчета Земли, а для этого надо знать положение. В итоге ошибка копится по схеме: ошибка в положении -> ошибка в центробежной силе -> ошибка в направлении «вниз» -> еще бОльшая ошибка в положении.
В итоге, за несколько минут полета с поворотами планер переворачивается. Есть компас и GPS для определения, когда мы летим по дуге, но их точность довольно никакая для данной задачи.