Исправление cvs-255, 13.04.15 18:20 (текущая версия) :
Попробуй не углы хранить, а кусок матрицы поворота. Тогда часть описанных проблем уйдет. Но понадобится подправлять ортонормированность.
Исходная версия cvs-255, 13.04.15 18:16:
Попробуй не углы хранить, а кусок матрицы поворота. Тогда часть описанных проблем уйдет.