История изменений
Исправление KivApple, (текущая версия) :
Акселерометр + гироскоп + компас + барометр (высота).
Наиболее популярная связка - MPU6050 (акселерометр + гироскоп) + HMC5883L (компас) + BMP085/MS5611 (второй дороже, но значительно круче).
Для начала тебе необходимо создать систему инерциальной навигации. Самое популярное - MadgwickAHRS. Выдаёт кватернион ориентации аппарата. Хотя есть и другие варианты.
Читал, что можно увеличить точность несколькими акселерометрами, расположенными на поверхности воображаемого конуса, + математика.
После того как ты более-менее достоверно знаешь ориентацию аппарата и ускорения, начинается самое интересное. Можно сделать банальный ПИД-регулятор, подобрать/рассчитать коэффициенты и оно взлетит. Можно сделать что-то сложнее. Например, читал про идею сделать ПИД-регулятор, у которого коэффициенты динамически изменяются нейросетью.
Простой контроллер ты сможешь сделать и на условной ардуине, однако для чего-то по-настоящему эпичного стоит взять STM32. Лучше STM32F4.
На одноплатнике делать низкий уровень не стоит - для нормальной стабилизации нужна реальная риалтаймовость, а Linux может обеспечить лишь весьма условную. Но на одноплатнике можно сделать высокоуровневый автопилот. Типа движения по GPS или распознания образов (OpenCV в помощь).
Исходная версия KivApple, :
Акселерометр + гироскоп + компас + барометр (высота).
Наиболее популярная связка - MPU6050 (акселерометр + гироскоп) + HMC5883L (компас) + BMP085/MS5611 (второй дороже, но значительно круче).
Для начала тебе необходимо создать систему инерциальной навигации. Самое популярное - MadgwickAHRS. Выдаёт кватернион ориентации аппарата. Хотя есть и другие варианты.
Читал, что можно увеличить точность несколькими акселерометрами, расположенными по сторонам конуса, + математика.
После того как ты более-менее достоверно знаешь ориентацию аппарата и ускорения, начинается самое интересное. Можно сделать банальный ПИД-регулятор, подобрать/рассчитать коэффициенты и оно взлетит. Можно сделать что-то сложнее. Например, читал про идею сделать ПИД-регулятор, у которого коэффициенты динамически изменяются нейросетью.
Простой контроллер ты сможешь сделать и на условной ардуине, однако для чего-то по-настоящему эпичного стоит взять STM32. Лучше STM32F4.
На одноплатнике делать низкий уровень не стоит - для нормальной стабилизации нужна реальная риалтаймовость, а Linux может обеспечить лишь весьма условную. Но на одноплатнике можно сделать высокоуровневый автопилот. Типа движения по GPS или распознания образов.