История изменений

Ну тогда лелай по рецепту stanson:

Запросто. HAL в зуббы и пишешь что-то типа

net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => your_hal.xpos
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => your_hal.ypos
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => your_hal.zpos

Потом сочинаешь hal, у которого есть 3 входа xpos, ypos и zpos, и который данные с этих трёх входов отправляет, например, через USB в контроллер двигла, который уже сам занимается низкоуровневыми задачами типа вращения двигателей до нужных позиций.

]Только данные в контролёр отправляй не в текстовом виде «G01F200P42L0T1000 X10.00 Y10.00 Z0.00», а как бинарную структуру в которой каждая переменная сидит на своём смещении и в таком же виде получай обратно текущие координаты и данные GPIO.

И ещё, тебе стоит к протоколу modbus присмотреться, я предпологаю что тебе тогда и специальный модуль для HAL писать не нужно будет.

Ну тогда лелай по рецепту stanson:

Запросто. HAL в зуббы и пишешь что-то типа

net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => your_hal.xpos
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => your_hal.ypos
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => your_hal.zpos

Потом сочинаешь hal, у которого есть 3 входа xpos, ypos и zpos, и который данные с этих трёх входов отправляет, например, через USB в контроллер двигла, который уже сам занимается низкоуровневыми задачами типа вращения двигателей до нужных позиций.

]Только данные в контролёр отправляй не в текстовом виде «G01F200P42L0T1000 X10.00 Y10.00 Z0.00», а как бинарную структуру в которой каждая переменная сидит на своём смещении и в таком же виде получай обратно текущие координаты и данные GPIO.

Ну тогда лелай по рецепту stanson:

Запросто. HAL в зуббы и пишешь что-то типа

net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => your_hal.xpos
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => your_hal.ypos
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => your_hal.zpos

Потом сочинаешь hal, у которого есть 3 входа xpos, ypos и zpos, и который данные с этих трёх входов отправляет, например, через USB в контроллер двигла, который уже сам занимается низкоуровневыми задачами типа вращения двигателей до нужных позиций.

Только данные в контролёр отправляй не в текстовом виде «G01F200P42L0T1000 X10.00 Y10.00 Z0.00», а как бинарную структуру в которой каждая переменная сидит на своём смещении и в таком же виде получай обратно текущие координаты и данные GPIO.