История изменений
Исправление cvs-255, (текущая версия) :
У тебя motion planner каждые TRAJ_PERIOD наносекунд будет дёргать подключённый к axis.N.motor-pos-cmd твой модуль HAL. И выдавать ему очередные координаты.
Это плохая идея. От ноута к stm32 идет usb -> rs232. Даже если я подключу контроллер через usb напрямую, usb не гарантирует правильных таймингов доставки. Если я правильно помню, usb гарантирует точность до 1 ms, что очень много. Я бы предпочел весь реалтайм полностью вынести на stm32, а все планирование и расчеты оставить на ноуте
Исправление cvs-255, :
У тебя motion planner каждые TRAJ_PERIOD наносекунд будет дёргать подключённый к axis.N.motor-pos-cmd твой модуль HAL. И выдавать ему очередные координаты.
Это плохая идея. От ноута к stm32 идет usb -> rs232. Даже если я подключу контроллер через usb напрямую, usb не гарантирует правильных таймингов доставки. Если я правильно помню, usb гарантирует точность до 1 ms, что очень много. Я бы предпочел весь реалтайм полностью вынести на stm32.
Исправление cvs-255, :
У тебя motion planner каждые TRAJ_PERIOD наносекунд будет дёргать подключённый к axis.N.motor-pos-cmd твой модуль HAL. И выдавать ему очередные координаты.
Это плохая идея. От ноута к stm32 идет usb -> rs232. Даже если я подключу контроллер через usb напрямую, usb не гарантирует правильных таймингов доставки. Если я правильно помню, usb гарантирует точность до 1 ms, что очень много.
Исходная версия cvs-255, :
У тебя motion planner каждые TRAJ_PERIOD наносекунд будет дёргать подключённый к axis.N.motor-pos-cmd твой модуль HAL. И выдавать ему очередные координаты.
Это плохая идея. От ноута к stm32 идет usb -> rs232. Даже если я подключу контроллер через usb напрямую, usb не гарантирует правильных таймингов доставки.