История изменений

А датчик там со времен динозавров стоял?

Улучшение датчиков - это в первую очередь результат постепенного развития технологий.

В чем измерять частоту нелинейного вращения?

Некоторое время медитировал над этим термином и этим вопросом.

Брать среднее? Но тогда это будет не скорость вращения, а средняя скорость вращения,

Вы при измерении любого параметра измеряете его среднее значение. Даже когда вам кажется, что вы измеряете мгновенное значение - вы измеряете среднее значение. Только на меньшем интервале времени. Это материальный мир, и в нем абстрактных чудес не бывает.

Но тогда это будет не скорость вращения, а средняя скорость вращения, то есть, воображаемая характеристика.

Любая измеренная характеристика - воображаемая. Человек придумал эти характеристики, придумал меры.

И тогда сама скорость вообще потеряет смысл, а смысл фазы останется. На уровне регулирования несовпадения именно это и происходит.

Да вообще невозможно разделить эти параметры. Вам значение фазы нужно только для того, чтобы отрегулировать скорость вращения. А отрегулировать для того, чтобы относительное смещение поверхностей не превышало заданного. Это все неразделимо , вы постоянно находитесь в клубке параметров

Ты предлагаешь сделать на ПЛМ то же, что было бы сделано на микроконтроллере.

Я не предлагаю, так делают.

Там в любом раскладе нужно делать высокоскоростную систему регистрации импульсов, так что разница невелика, если учесть, что фазовый детектор в регуляторе — это лишь его часть, которая самого алгоритма регулирования, в общем-то, не реализует.

Правильно. И на высоких скоростях захлебнется любой вычислительные процессор. А аналоговый еще не захлебнется. И цифровой не захлебнется. И на обоих реализуются нужные алгоритмы регулирования.

Контроллер с гибкой логикой не использует только текущую ошибку. он использует еще и предыдущие ошибки, причем, набор последних ошибок он использует для того, чтобы на основе массива более старых ошибок и движений исполнительного ограна принять решение.

Это называется суммирование отклонения )

Контроллер не может взять значение с датчиков, потому что датчик не выдает цифровое значение, читаемое примитивным контроллером. Нужно будет устройство, которое будет записывать показания датчика и управляющего сигнала двигателя с приемлимой точностью, и потом кормить это контроллеру.

Это называется АЦП ) А в случае аналогового регулирования и он не нужен. И в случае импульсного сигнала с датчика не нужен.

И вот ты уже сделал кашу из топора, реализовал значительную часть того самого контроллера ЧПУ, от которого пытался избавиться, при этом всё еще не затронув вопроса алгоритма регулятора,

Алгоритм - это весьма ограниченный набор инструкций для выполнения. И количество алгоритмов тоже ограниченно. Вам ни для чего не нужны миллионы алгоритмов. Алгоритм старта с земли, выхода на орбиту, полета к луне и посадки на нее вы можете запрограммировать в несколько килобайт, причем сюда войдут не только включить двигатели - выключить двигатели, но и основная часть контроля.

Можно ли здесь сказать, что эта железяка моделирует человеческий ум? Нет, ей не нужно это делать, ей просто нужно реализовывать достаточно тупой алгоритм запоминания прошлых ходов и использовать их в ходах текущих.

Вот, вы уже приближаетесь к сути.

При повышении требований к точности внезапно возникает несчетное число факторов, вроде «смазка капнула», которые никакой моделью оценить не получится. Самый тупой способ решить эту проблему — это заложить в систему управления базовый набор алгоритмов управления вроде «двигатель реагирует на управляющий сигнал с задержкой», «чем больше рассогласование — тем больше нужно будет менять управляющий сигнал», и дальше уже позволить регулятору самому обучиться на пробных перемещениях.

Регулятору не нужно знать причину и не нужно обучаться. Его задача регулировать. Набор алгоритмов закладывает человек.

Если на станок ставится новый шпиндель, то не зовут профессора из MIT для пересчета параметров, а просто заново автоматически калибруют станок, и дальше точат на нем как ни в чем не бывало. Он ничего не моделирует — он просто смотрит на самые удачные прошлые попытки и пытается интерполяцией вывести движения для текущей задачи.

Ещи один алгоритм на 1 килобайт для неторопливого контроллера.

Я не против аналоговых систем. Я против позиции, что ими нужно ограничивать круг решений.

У вас нет ощущения, что вы выдумываете какие-то несуразно экстремистские взгляды и пытаетесь всучить их собеседнику? )

Я имел в виду, что есть два уровня смещения фаз: смещение фазы прихода импульса, и смещение количества импульсов.

Это то же самое и есть ) Когда у вас смещается момент прихода импульса - у вас смещается и момент переключения состояния счетчика. То есть смещение количества.

Я просто имел в виду, что ПИ-регулятор — это «тормознутая» штука, которая неустранимую задержку регулирования делаешь еще больше, а потому подходит только для систем, где спешить не нужно.

Любой регулятор имеет ту задержку регулирования, которую вы ему зададите, а про разницу между ПИ и ПИД мы вообще не говорили, это в контексте беседы непринципиально.

да и не нужны они никому. Потому что самолеты не полетят от генерации теоретического бреда.

Без теории значит летают.

А датчик там со времен динозавров стоял?

Улучшение датчиков - это в первую очередь результат постепенного развития технологий.

В чем измерять частоту нелинейного вращения?

Некоторое время медитировал над этим термином и этим вопросом.

Брать среднее? Но тогда это будет не скорость вращения, а средняя скорость вращения,

Вы при измерении любого параметра измеряете его среднее значение. Даже когда вам кажется, что вы измеряете мгновенное значение - вы измеряете среднее значение. Только на меньшем интервале времени. Это материальный мир, и в нем абстрактных чудес не бывает.

Но тогда это будет не скорость вращения, а средняя скорость вращения, то есть, воображаемая характеристика.

Любая измеренная характеристика - воображаемая. Человек придумал эти характеристики, придумал меры.

И тогда сама скорость вообще потеряет смысл, а смысл фазы останется. На уровне регулирования несовпадения именно это и происходит.

Да вообще невозможно разделить эти параметры. Вам значение фазы нужно только для того, чтобы отрегулировать скорость вращения. А отрегулировать для того, чтобы относительное смещение поверхностей не превышало заданного. Это все неразделимо , вы постоянно находитесь в клубке параметров

Ты предлагаешь сделать на ПЛМ то же, что было бы сделано на микроконтроллере.

Я не предлагаю, так делают.

Там в любом раскладе нужно делать высокоскоростную систему регистрации импульсов, так что разница невелика, если учесть, что фазовый детектор в регуляторе — это лишь его часть, которая самого алгоритма регулирования, в общем-то, не реализует.

Правильно. И на высоких скоростях захлебнется любой вычислительные процессор. А аналоговый еще не захлебнется. И цифровой не захлебнется. И на обоих реализуются нужные алгоритмы регулирования.

Контроллер с гибкой логикой не использует только текущую ошибку. он использует еще и предыдущие ошибки, причем, набор последних ошибок он использует для того, чтобы на основе массива более старых ошибок и движений исполнительного ограна принять решение.

Это называется суммирование отклонения )

Контроллер не может взять значение с датчиков, потому что датчик не выдает цифровое значение, читаемое примитивным контроллером. Нужно будет устройство, которое будет записывать показания датчика и управляющего сигнала двигателя с приемлимой точностью, и потом кормить это контроллеру.

Это называется АЦП ) А в случае аналогового регулирования и он не нужен. И в случае импульсного сигнала с датчика не нужен.

И вот ты уже сделал кашу из топора, реализовал значительную часть того самого контроллера ЧПУ, от которого пытался избавиться, при этом всё еще не затронув вопроса алгоритма регулятора,

Алгоритм - это весьма ограниченный набор инструкций для выполнения. И количество алгоритмов тоже ограниченно. Вам ни для чего не нужны миллионы алгоритмов. Алгоритм старта с земли, выхода на орбиту, полета к луне и посадки на нее вы можете запрограммировать в несколько килобайт, причем сюда войдут не только включить двигатели - выключить двигатели, но и основная часть контроля.

Можно ли здесь сказать, что эта железяка моделирует человеческий ум? Нет, ей не нужно это делать, ей просто нужно реализовывать достаточно тупой алгоритм запоминания прошлых ходов и использовать их в ходах текущих.

Вот, вы уже приближаетесь к сути.

При повышении требований к точности внезапно возникает несчетное число факторов, вроде «смазка капнула», которые никакой моделью оценить не получится. Самый тупой способ решить эту проблему — это заложить в систему управления базовый набор алгоритмов управления вроде «двигатель реагирует на управляющий сигнал с задержкой», «чем больше рассогласование — тем больше нужно будет менять управляющий сигнал», и дальше уже позволить регулятору самому обучиться на пробных перемещениях.

Регулятору не нужно знать причину и не нужно обучаться. Его задача регулировать. Набор алгоритмов закладывает человек.

Если на станок ставится новый шпиндель, то не зовут профессора из MIT для пересчета параметров, а просто заново автоматически калибруют станок, и дальше точат на нем как ни в чем не бывало. Он ничего не моделирует — он просто смотрит на самые удачные прошлые попытки и пытается интерполяцией вывести движения для текущей задачи.

Ещи один алгоритм на 1 килобайт для неторопливого контроллера.

Я не против аналоговых систем. Я против позиции, что ими нужно ограничивать круг решений.

У вас нет ощущения, что вы выдумываете какие-то несуразно экстремистские взгляды и пытаетесь всучить их собеседнику? )

Я имел в виду, что есть два уровня смещения фаз: смещение фазы прихода импульса, и смещение количества импульсов.

Это то же самое и есть ) Когда у вас смещается момент прихода импульса - у вас смещается и момент переключения состояния счетчика. То есть смещение количества.

Я просто имел в виду, что ПИ-регулятор — это «тормознутая» штука, которая неустранимую задержку регулирования делаешь еще больше, а потому подходит только для систем, где спешить не нужно.

Любой регулятор имеет ту задержку регулирования, которую вы ему зададите, а про разницу между ПИ и ПИД мы вообще не говорили, это в контексте беседы непринципиально.