История изменений
Исправление cvs-255, (текущая версия) :
Совершенно не вижу, как она противоречит. Вот пришло в микроконтроллер указание сдвинуться на полметра по оси x с такой то скоростью. Он и поехал, параллельно считая импульсы от энкодера. И если увидит расхождение между фактическим положением и тем, которое надо, докинет шагов.
Исходная версия cvs-255, :
Совершенно не вижу, как она противоречит. Вот пришло в микроконтроллер указание сдвинуться на полметра по оси x с такой то скоростью. Он и поехал, параллельно считая импкльсы от энкодера. И если увидит расхождение между фактическим положением и тем, которое надо, докинет шагов.