Подскажите в чём специфика написания программ под RTOS RTAI или Xenomai в отличие от написания под Embeded Linux ? Существует многопоточное ПО написанное под Embeded Linux с реализацией промышленного протокола (TCP/IP, MMS) насколько проблематично будет переписать его под RTOS RTAI. Основная задача этого переноса, сократить время реакции системы и вообще даст ли такой перенос хоть какую-то выгоду ?