Принцип работы Tomcat?

как это все живет под капотом

Точно так же, как на любом другом веб-сервере. Приходит запрос, сервер роутит его на приложение в соответствии с настройками. В общем, всё.

Смотри исходники, опенсорс же.

Буду благодарен если вы еще расскажете о jBoss и GlassFish, какая у них специфика и различия

Во-первых, JBoss - это платформа для создания Enterprise приложений, там помимо самого сервера входит еще куча всякого добра, типа того же Fuse.

Во-вторых, то, что ранее называлось JBoss Application Server, а теперь называется WildFly - это сервер приложений JavaEE, так же как и GlassFish. Сервер приложений включает в себя контейнер сервлетов, но предоставляет и дополнительные возможности, например, контейнерные транзакции, JMS, EJB и пр.

В качестве i/o движка в glassfish выступает grizzly, у wildfly - undertow.

Можешь посмотреть на них, но чтобы что-нибудь понять, надо понимать ккак работает I/O и как устроено NIO.

Также можешь посмотреть на netty.

Есть Servlet Specification. Контейнер сервлетов - это программный продукт, который ее реализует. Например, Tomcat - контейнер сервлетов. Принципы работы максимально подробно описаны в его документации. JBoss и Glassfish - сервера приложений. Это более глобальные продукты, содержащие в себе, в том числе, такой компонент, как контейнер сервлетов. В сети есть comparsion matrix - матрицы сравнения, наглядно показывающие разницу между различными контейнерами сервлетов и серверами приложений. Например http://tomee.apache.org/comparison.html Есть также другие продукты: WebLogic, TomEE, Payara, Jetty. Наиболее полный список https://wikipedia.org/wiki/List_of_application_servers