Подключится к Raspberry Pi локально, когда тот подключен к vpn

нет, обычно марштур локальной сети более специфичен (/24), чем vpn (/0)

Кроме того если подключаешся с одной сети - трафик будет идти через него.

То есть если я подключусь к малине на которой работает vpn, этот траф между другой машиной и малиной будет уже под vpn?

Если RPi имеет локальний адресс 192.168.1.2/24, и подключение идет с сети 192.168.1.0/24 - трафик через VPN не пойдет.

Понял, спасибо

Если openvpn, то в конфиге клиента добавь route 192.168.x.x 255.255.x.x net_gateway Свою локалку, в которой малина,свою маску, net_gateway - это псевдоним шлюза по умолчанию.