Системный вызов gethostbyname (как например тут: https://stackoverflow.com/a/2152593/5779993) именно это и делает, получая все плюшки DoH/DoT/DNSCrypt операционной системы?
он это написал тем сообщением на которое вы отвечаете.
А по теме, это будет выглядеть как-то так https://unix.stackexchange.com/questions/600194/create-dns-query-with-netcat-or-dev-udp, там не получится плейнтекста в том понимании что вы хотите, в общем-то, даже если вы в какой-то из моментов сможете представить все в виде текста. Почитайте про формат сообщения, когда днс работает поверх удп, в остальных случаях все становится еще забористей.