Облака точек, 3D. Работа с данными, просмотр

Всем доброго дня. Скажите, кто-нибудь знает свободный софт для работы с файлами *.rcs, *.rcp, трёхмерными облаками точек от лазерного сканера? У меня 100 гб данных. Хотелось бы что то вроде просмотрщика и возможно - редактора, что бы определить систему координат объекта. Сейчас работаю с ними в проприетарном софте но интересно какие есть альтернативы. Сам формат данных выглядит вроде как не текстовый, бинарный, но думаю хорошо описан и доступен, не проприетарен.