testdisk вроде такой ставит. Но только на MBR. Там, чтобы выбрать раздел для загрузки нужно Alt держать. А ещё можешь почитать справку по своему загрузчику и отключить меню.
Тогда тебе нужно видеодрайвер собирать не модулем ядра, а вкомпиленым в ядро. С пропреетарным видеодрайвером ты такого никогда не добьешься. На лоре давно как-то был топик про бесшовную загрузку линукса.
Достаточно в конфиге lilo указать имя одно имя ядра и initrd, например vmlinuz и initrd, которые будут являться ссылками на файл с нужной версией ядра и initrd. И всё, не нужно что-либо запускать.
Для наглядности: