JSON в чистом Си

yaml хотя бы человекописабельный.

Nope. YAML - человекочитабельный. Писать его можно только копипастом или дампом какой-нибудь структуры из кода =). Серьёзно, сделать на петоне какую-нибудь структуру данных, а затем print yaml.dump(data) намного проще, чем руками писать то же самое сразу на YAML'е.

с JSON та самая челокекочитаемость в данном случае будет медленно, но уверено закапываться

Из XML она точно не откопается, потому как XML и человекочитаемость, а уж тем паче XML и человекописание — не совместимые вещи!

JSON, правда, тоже говно. Но по крайней мере, можно вручную написать...

В моём GNU/Emacs удобно править yaml. Если в твоём редакторе не так, то мне тебя жаль.
Кроме того, yaml.dump(data) не будет использовать anchor внутри полученного yaml, а это киллер-фича yaml для меня.