Навигация робота по квартире

Если по маякам и эти маяки будут активные, а у вас будет поворотная антенна -то можно по эффекту Доплера и двум маякам четко определять свое положение. Принцип такой ваши маяки вещают в различных диапазонах, вы крутя антенну определяете угол относительно своего курса и время до объектка, примитивной геометрией считаете свое место положение, зная диапазон маяка определяете в какой комнате вы находитесь. Распознавание изображений - принцип тот же (метки уникальные), только расстояние вы определяете бинокулярным методом (должно быть две камеры). 1 метод стоит использовать совместно с одним из последующих, так как он требует введения начальных координат, и в случае какого нибудь затыка (непредвиденное препятствие например) - ваш дрон потеряет ориентацию. Лучше вместо подсчета оборотов впендюрить гироплатформу.

Мне однажды приснилось, что если железо умеет достаточно быстро сжимать видео, то вытащить из сжатого потока информацию о движении частей изображения, по ней строить модель «мира», по которой потом наводиться не должно быть слишком ресурсоёмким. Не проверял.

по поводу гироплатформы не понял

А если маяки будут баркодами, до задача становится куда проще. Но кто я такой чтоб рассуждать о вечном (:

что нибудь вот такое https://www.ebay.com/itm/MPU-6050-6DOF-3-Axis-Gyroscope-Accelerometer-Module-... Это называется гироплатформа она вам будет выдавать угловые скорости по трем осям, ускорения по трем осям. Производя не сложные интеграционные вычисления можно получить систему счисления пути.

графические маяки могут быть любыми, но тут потребуется бинокулярный метод вычисление расстояния. Я это написал в первом посте.

не потребуется, если в поделке есть алгоритм обхода препятствий и нахождения кратчайшего пути. Хотя странный бот на заданиях не имеющий этого. Но отойду в сторону, посмотрю как велосипед поедет, интересно

И зы, баркоды проще, можно делать указатели вида «стена коридора, сортир и баня налево, кухня направо»

это понятно, важно знать свое местоположение относительно баркода, а для этого придется определять расстояние до метки. Хотя с другой стороны есть же соревнование где машинки тыкаются по лабиринту (причем они именно тыкаются), а потом кто быстрее из него выберется, но у них нет задачи базовой локализации - точка старта им известна.

котэ подвинул лапой твою поделку, прощай механическая следящая система?

ну это так, к размышлению

Поставить три WI-FI точки (как минимум) в квартире и считать триангуляцию по уровню сигналов.

ну и для совсем повернутых, но интересующихся https://geektimes.ru/post/275442/ Очень интересная игрушка, которая доставит вам массу часов удовольсвтия

Эм сложновато, заставить точки лупить с постоянной мощностью, опять же перемещение по квартире предметов и человеков могут привнести много спецэффектов. Хотя если периодически делать калибровку на известных координатах, то будет как-то работать

это понятно, я потому и написал что система счисления пути при возникновение препятствия (котэ - тоже препятствии, непреодолимое причем) будет сбоить, и потому нужен еще внешний источник навигации, который будет постоянно править внутреннюю. Я бы делал так, внутренняя система счисления пути плюс - пусть будет оптическая. По оптической бот будет уточнять свое место положение и должна она из себя виртуально представлять граф, в идеале по 10 меток на стену и обязательно 2 метки на стояк. Тогда у нас комната разлинуется в координатную плоскость. В принципе при такой разлиновке внутренняя система и не нужна будет.

Маяки - это конечно правильно, но слишком сложно и дорого.

Самый «тупой» и дешевый способ: это интегрировать координату, т.е. считать число оборотов колес и учитывать направление.

Направление можно определять по компасу. Во-первых, электронные схемы есть с компасом внутри (такие часто на квадриках ставят). Во-вторых, можно примотать синей изолентой обычный компас, глядеть на него веб-камерой и распознавать направление стрелки.

SLAM

VL53L0X VL53L1X смотрели? Первых полно на алиэкспрессе, вторые подороже, меряют расстояние до 4-х метров.

не пробовал, гляну, спасибо

VL53L0X VL53L1X

получше чем HB100 + оп.усилитель?

P.s. кроме камеры есть датчик измерения расстояния. Камера вращается вправо-влево/вверх-вниз.

А если научиться строить карту комнат, по их форме, размеру, расположению шкафов?

VL53L0X VL53L1X

получше чем HB100 + оп.усилитель?

Точность побольше, фактически лидар.

Компас в помещении работает как металлоискатель, неоднократно проверено. Интеграл по оборотам будет врать из-за проскальзывания при преодолении препятствий, при встречах с котэ и от пинков хозяина. Нужна привязка к маркерам.

Современные роботы-пылесосы довольствуются камерой, смотрящей в потолок. Наверняка используют алгоритмы типа optical flow. Кстати, если бы не необходимость вычислять повороты, можно было бы взять датчик от оптический мыши с соответствующим объективом

VL53L0X VL53L1X

Готовые решения на нём для дома/фермы/цеха, короче для людей, а не самодельщиков, встречались в продаже?