Годный симулятор архитектуры ARM Cortex-M/A

Чтобы можно было по шагам ходить и регистры зыркать.

Так gdb же может вроде. info registers

А зачем там сборочка какая-то? Ставишь Qemu, пишешь прошивку и запускаешь. Вон на хабре пример есть https://habr.com/ru/post/133808/ https://habr.com/ru/post/188712/

Можно отладчиком GDB цепляться к Qemu https://aurabindo.in/arm-baremetal-debug-with-qemu-and-gdb/

Ну и отладчик из radare2 можно попробовать использовать, https://radare.gitbooks.io/radare2book/debugger/remote_gdb.html

Мне бы ченить поюзерфрендлиннее... Или самому такое сделать типа сборки

Годнее qemu мне кажется нет:

qemu-arm-static -cpu help | grep cortex
  cortex-a15
  cortex-a7
  cortex-a8
  cortex-a9
  cortex-m0
  cortex-m3
  cortex-m33
  cortex-m4
  cortex-r5
  cortex-r5f

Вот пример кросс-сборки либы и прогона тестов через qemu из Makefile = https://github.com/leo-yuriev/libmdbx/blob/master/GNUmakefile#L268-L280, со списками необходимых apt-пакетов.