А что с эмуляцией FPU в ARM Cortex M* и печатью флоатов в printf()-е?

Есть, но медленно.

Вроде там аппаратный FPU есть если брать m4f или f7. Если нет аппаратного, то float-ы считаются программно.

Печать float тоже есть если использовать не урезанную библиотеку.