arp -na, в принципе, удобно распарсить, но он не делает реквест. парсить вывод arping - лишние задержки, к тому же он успевает несколько реквестов сделать. а может и 0. а может, вообще нет такого ip-шника
кроме того, все эти способы требуют рута. а тот же nmap показывает mac-адреса без рута
неужели нет никакого простого способа сказать «дай мне mac-адреса для ip 1234, если такой ip существует», и он тебе его покажет?