Да, можно.

Можно ли как-то через ofono отправить модему AT-команду и увидеть ответ? Или лучше делать как-то в обход ofono?

Как правило, ofonod получает команды и публикует отклики через d-bus. Можно и в обход, но как правило, ненужно. По умолчанию (если мы про «телефон» говорим), то используется /dev/rfccomm0. А там уже надо смотреть что у Вас за реализация и как настроено.

Именно в этом и вопрос. Как через dbus, например, отправить SMS, я разобрался. А можно так же выполнить произвольную команду? Если да, то как?

Вот совсем произвольную нет.

Вы работаете с AT-командами из наборов ESTI 07.05 и ESTI 07.07. Набор команд для разных модулей от разных производителей может разниться, но они описаны именно в тех двух стандартах выше. Кстати, на используемый Вами модуль можно посмотреть команды в даташите, скорее всего.

Что тут понимать под произвольной командой? Если те, которые из набора, то да, их можно использовать и они будут исполняться. Если вообще произвольную (неизвестно откуда и какую), то нет, не будут. Их нет в стандарте и не будет в наборе распознаваемых модулем команд.

на используемый Вами модуль можно посмотреть команды в даташите

Там и смотрю, модуль кастомный, новой прошивкой туда добавили поддержку специфических команд (которых, естественно, ни в каких стандартах нет). Интересно, как лучше всего эти команды выполнить.

Надо спеку смотреть на модуль.

Там и смотрю, модуль кастомный, новой прошивкой туда добавили поддержку специфических команд (которых, естественно, ни в каких стандартах нет). Интересно, как лучше всего эти команды выполнить.

По идее, точно так же как и остальные. Не будут же они новые какие-то варианты придумывать. Просто через d-bus гонять как и остальные.