/tmp/keypad_fifo Bad address - что это такое??

Это бага в твоей программе. Неинициализированный указатель, или выход за границу выделенного блока heap.

Вдогонку. Эта ошибка возвращается обычно при вызове write -- напрямую или через fputs/fprintf/etc. Поэтому ищи где у тебя идет запись в fifo и гляди адреса и размеры записываемых данных.