Драйвера (модули ядра) под FreeBSD

Подскажите пожалуйста где найти информацию по этой теме, документации, примеры (желательно работающие), может кто может проконсультировать. Интересна любая информация по этому поводу. В исходные коды ядра уже лазил но без нормальной доки или 'gury' не могу разобраться. Может знаете есть ли доки на русском и где они? Буду очень признателен.