USB Slave device firmware development (USB device Bulk stack)

Привет всем,

Есть ли кто-либо с опытом разработки встраиваемого ПО для USB устройств.
Такая проблема: есть девайс с USB интерфесом (устройство хранения данных). Нужно разработать API для программирования котроллера (ARM966+UTMI) этого девайса и как итог сделать все устройство работоспособным (power up, enumeration, mode setting, bulk mode operation, endpoints FIFO processing  и т.д.).
Иными словами нужна USB over ATA структура. Как хороший пример: есть адаптеры USB-ATA для ATA дисков, если у кого есть sources  того что там прошито, то ваще (см. ниже.)...
Что уже сделано:
- прочитано USB 2.0 spec с www.usb.org (включая различные расширения для устройств mass-storage);
- прочитаны ссылки по www.linux-usb.org  и т.д.
- просмотрены src files linux/gadget;
- сделан header по главе 9 из USB spec;
- просмотрены многие ссылки и форумы по USB (действительно многие...);
Как наводящий вопрос: если бы кто подкинул сорцы USB Bulk Stack для peripheral device или хотя бы headers, моя благодарность не имела бы границ.
Кстати возможен обмен, если что надо например по сырцам.