opencv учет собственного движения камеры

Могу предположить что акселерометром )

Смотрел это:
http://stackoverflow.com/questions/3431434/video-stabilization-with-opencv
http://stackoverflow.com/questions/5121767/camera-motion-compensation
http://stackoverflow.com/questions/3532133/image-stabilization-alignment-algo...
?

Готовых решений вроде нет, но есть советы.

как компенсировать ее перемещение?

При перемещении камеры возникает изменение изображения, описываемое аффинным преобразованием. Для компенсации используют слежение за опорными точками с последующей перекалибровкой (calibrateCamera) характеристик камеры (calibrationMatrixValues)

Спасибо. щас посмотрю.

А зачем калибровать саму камеру? Она у него не меняется физически. Ему ведь трекинг объекта хочется делать. Есть по моему специальный алгоритм восстановления положения перемещающейся камеры по движению фона изображения.

А зачем калибровать саму камеру?

Наверное правильнее было написать использовать готовые OpenCV API из пакета калибровки камеры:
projectPoints
convertPointsHomogeneous
decomposeProjectionMatrix
findFundamentalMat
findHomography
estimateAffine3D
...

Она у него не меняется физически

TC написал: «камера должна перемещаться». Обычно, у подвижных камер слежения фокусировка и угол поля зрения тоже могут меняться.

Ему ведь трекинг объекта хочется делать.

ТС спросил: «как компенсировать ее перемещение». Определять опорные точки при движении объекта относительно камеры и неподвижного фона проще, чем при движении камеры, когда фон не неподвижен и подвержен проективным изменениям.

Есть по моему специальный алгоритм восстановления положения перемещающейся камеры по движению фона изображения.

Есть, это одна из задач фотограмметрии.

камера ни только перемещается, у нее так же меняется фокусировка и угол поля зрения.

Спасибо. понял что нужно заниматься калибровкой камеры

Подскажите какие способы детектирования движения в OPECV есть. Я пробовал вычитание фона и пример, идущий в комплекте с OpenCV. может есть еще какие нибудь?