Поставил в виртуалку убунту и поверх нее ROS groovy. Цель поиграться с ptam.
Сразу обнаружилось что никаких официальных драйверов для обычных usb вебкамер в комплекте не идет.
Нашел обзор скорострельности стронних драйверов вебкамер. Собрал для начала usb_cam. Пример работает, но в пайплайн обработки изображений камера не встраивается, поскольку все стандартные ноды ждут у камеры сервисов
/camera/camera_info /camera/image_raw
данный usb_cam дает только image_raw с картинкой в rgb8. Без camera_info я не могу получить серое изображение mono8 которое хотят кушать на входе ноды ptam. Стандартная нода преобразования изображений ждет :( (Вроде можно как то растаскивать ноды на нодлеты, но мануалов почти нет, или я за три вечера не нашел :)
Вопросы
Кто какой драйвер веб камеры в ROS использует и как кошерно получать чернобелую картинку? Можно ли эмулировать эту camera_info для недокамер?
