Для создания пиксмапа - XCreatePixmap, для рисования - функи типа XDrawPoint. Для рисования на окнах\других gc - XCopyЧтоТоТам.
Как насчет получения пиксела/указателя на блок памяти для прямого изменения? Если я хочу, например, нарисовать фигуру и размыть картинку по гауссу?
P.S. Может что-нибудь популярно рассказать о XCreateImage и иже с ним?