Есть стандартный пример hellogl_es2 в составе Qt. У меня в системе OpenGL 4.3 через блоб nVidia и OpenGL ES 2.0 и 3.0 через llvmpipe.
ldd ./hellogl_es2
libGL.so.1 => /usr/lib/nvidia-310/libGL.so.1 (0x00007faba88ab000)
ldd $(which es2gears)
libGLESv2.so.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa-egl/libGLESv2.so.2 (0x00007f10a00c9000)
libEGL.so.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa-egl/libEGL.so.1 (0x00007f109f868000)
причем es2gears запускается через софтовый рендеринг - ну хорошо.
Как видно, чтобы программа работала с OpenGL ES, она должна линковаться именно с libGLESv2.
Вопрос - как указать Qt чтобы программа работала через GLES? Требуется ли для этого пересборка Qt? На ПК для разработки я смогу скомпилировать с ES -opengl <api> Available values for <api>: es2 - Enable support for OpenGL ES 2.0