mc

а есть ли какое ни будь расширение к zsh, которое бы позволяло заходить в архивы как в обычные директории?

Да: info tar; info cpio

а vfs никак?

Монтируй через FUSE.

Без отображения в ФС никак - если и zsh и «войдёт» в архив, то утилиты вроде ls и cat «войти» не смогут.

Полезный топик, раньше для таких целей использовал mc.

накидал костылей

cd_() {disable -a cd;cd "$@";enable -a cd}

cd_archive()
{
		mkdir -p -- $1.mount || return 1
		archivemount -- $1 $1.mount &&
		cd_ $1.mount ||
		{rmdir $1.mount; return 1}
}

cd_dir_archive()
{
	if [ -d $1 ];then
		cd_ $1
	elif [ -f $1 ];then
		cd_archive "$1" || echo error
	fi
}
alias cd=cd_dir_archive

Приведение в человеческий вид и чистку временных директорий/размонтирование оставляю за тобой.