Загрузка демонов в ubuntu

Пытаюсь получить представление о порядке загрузки системы ubuntu. Из прочитанного понятно что процесс upstart являющийся заменой старого init при старте начинает выполняет скрипты заданий из каталога /etc/init в зависимости от событий, и указывает на каком уровне будут или не будут они запущены. Если так, то зачем тогда каталог /etc/init.d и каталоги rcN.d которые от уровня загрузки запускают демоны? Это 2 разных механизма или это части одного целого? Непонятно зачем это дублировать? Одни демоны стартуют исходя из событий в которых можно указать уровень при котором он будет запущен, другие стартуют из rcN.d ? Объясните кто может?