Насколько я искал именно такого нет, есть вот эта пропиетарная софтина: http://georgielabs.net/
Но меня не устроила задержка вроде бы.
Ещё можно попробовать DLNA
Я им тоже пользуюсь, но тут вопрос про Android, а я не уверен, что pulseaudio есть под android. Можно, конечно, в chroot запустить, но мне кажется, что это перебор.
А как там с задержкой ? Мне вот в одно время требовалось кидать звук по гигабитной локальной сети, с минимальной задержкой и без разрывов. В итоге приемлемого результата (задержка менее 50 мс) - я добился только используя Jack (а пульса была подключена уже к нему, через jack-module-pulse)