sudo without password

Нормально, почему бы и нет, если команда не опасная конечно. Ведь пароль еще дает время подумать над командой, которую ты только что ввел и отменить ее, если нужно.

Вопрос «как лучше?» подразумевает, что есть какие-то критерии оценки качества. Вам виднее, что лучше для вас.
Разница между sudo без пароля и sudo с паролем, по моему мнению заключается в том, что злоумышленник, когда он окажется за вашим компьютером, не сможет получить доступ суперпользователя, если он не знает вашего пароля.

Вам, виндоузламерам, всё можно: и за буйки заплывать, и на красный свет переходить...

у меня на sudo без пароля заведенна команда shutdown, чтоб можно было по хоткею выключать или перезагружать машину

В visudo можно настроить, чтобы пользователь мог пользоваться командой sudo без использования пароля.

$username ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL

Вроде так.

Это нормально использовать на десктопе

И да и нет, если не копировать бездумно команды из мануалов в интернете и не пускать к ПК левых людей, то нормально.

У меня на уютном локалхосте как раз-таки все команды без пароля. Но сама sudo переименована в нечто другое, чтобы случайно запущенный левый скрипт не получил рута. Вполне удобно. Но от злоумышленника, конечно, не спасет.

Конечно с паролем, а то спецслужбы проникнут в твой десктоп и все, посадят за отсутствие запроса пароля мимонеуловимыйджо

https://xkcd.com/1200/ и так к вопросу о безопасности