Загрузчик на одноплатнике ARM

Вся периферия отображается на память процессора. При старте процессора он должен начать выполнение кода лежащего по определённому адресу. Этот адрес у orange pi соответствует первому разделу карточки памяти, туда и кладут u-boot. U-boot умеет загружать, различными способами (tftp, nft, просто с внешнего/внутреннего носителя), данные в оперативную память, после чего отдавать команду процессору на выполнение по конкретному адресу. Обычно в сценарии u-boot записано: загрузить ядро и initrd по конкретному адресу и запустить выполнение.

А как этим u-boot управлять? Где искать сценарий и документацию по его написанию?

Во время старта, u-boot выводит меню как grub, и надо успеть войти в режим настройки его. u-boot

У меня не выводит, надо что-то затыкать?

u-boot Я не помню, но пишут надо в течение 3 секунд успеть нажать энтер

Есть вероятность, что там отсутствует пауза для нажатия any key для перехода в командную строку. Тут смотри: убут имеет простой интерпретатор при помощи которого можно программировать разные сценарии загрузки. Эти сценарии могут быть вшиты в убут при сборке, дополнительно могут храниться отдельно в ФС, на диске, в eeprom.

Если тебе всё это интересно, то рекомендую найти инструкцию по сборке убута именно под твой одноплатник и попробовать собрать-прошить-запустить. Дальше ты сможешь заняться конфигурацией сборки (там сейчас аналогично ядру) и изучением и написанием сценариев.