man bash или в манах забанили :) и в мане сразу уходим поиском до '//'.
Все просто ${parameter//pattern/string}, где parameter --- имя переменной, pattern в этом случае "пробел", а string --- то, на что заменять pattern, в этом случае это пустая строка.
Но нужно помнить, что это "башизмы", то есть только для bash...