embeded and real-time

Про станок я с вами не согласен. Обратная связь там все решает: вы двигаете на n шагов привод, затем проверяете положение и т.д. Даже если компьютер «задумается», ничего страшного не произойдет: просто шпиндель сделает несколько лишних холостых оборотов.

У нас, вон, 6-метровый телескоп без realtim'а работает - чего уж там о станке заботиться? :)

>затем проверяете положение

Чтобы узнать, что заготовка испорчена?

Телескоп действительно без реалтайма работает? Думаю, там операционная система на ПК только положение задаёт, а приводами управляет его собственная электроника, в которой не то что ртос — там вообще ос нету, и все ресурсы контроллера всегда у одной программы — программы управления.

ПК выдает в общую CAN-шину сигналы, туда же выдают сигналы датчики. На той же шине сидят контроллеры, управляющие приводами. Основной управляющий процесс - совершенно не realtime.

Я, сейчас, например, занимаюсь разработкой устройства — сканирующего дефектоскопа. Там есть блок датчиков и энкодер, который определяет расстояние, пройденное дефектоскопом. Схема управления должна обрабатывать сигналы с энкодера в реалтайме, и опрашивать состояние датчиков. Поздно среагировали — поздно опросили датчики — имеем информацию, которая относится уже к другому участку. Теоретически, можно, конечно, останавливать дефектоскоп через каждый пройденный миллиметр и опрашивать энкодер, но практически — типичная реалтайм-задача.

Круто. Ну, думаю, тут дело в том, что телескоп в случае промаха не страшно перенавести. Хотя я бы делал отдельный контроллер+rt, чисто из перфекционизма. )