real time extention

Доблестеные государи, может ли кто ответить: существуют ли "живые", развивающиеся и к тому же халявные real time-расширения Linunx'a, и работает ли кто нибудь с ними? KURT и FSMLabs на которые натыкаешся в поиске живыми не выглядят. А у последней еще и чертова прорва документации, на которую по причине объема и смотреть страшно. А хочется чего нибудь не шибко громоздкого.