Как прописать ядро в Grub2?

/etc/grub.d/40_custom

update-grub2

Скопируй образ в /boot, а потом посмотри, как дефолтное ядро загружается в файле /boot/grub/grub.cfg

Скопировать/переместить образ ядра в /boot и сделать:

$ sudo update-grub

А модуле можно просто скопировать в каталог /lib/modules/версия ?

Меня будут ругать, но

make install

make modules_install

Ещё нужно (обычно) сгенерировать initrd/initramfs для этого ядра.

А вообще почитай о том, как собрать пакет в твоём дистрибутиве.