Только что заметил вот что: если комп перезагрузить с включенным МФУ то всё работает.

Продолжаю копать. Заметил что мфу получает разные адреса usb:
При перезагрузке - Bus 001 Device 004: ID 04da:0f0b Panasonic (Matsushita)
При включении мфу - Bus 001 Device 006: ID 04da:0f0b Panasonic (Matsushita)
При чём демон PanasonicMFSpushd продолжает следить за файлом /dev/bus/usb/001/004 который по факту оказывается удалён.
Первое что приходит в голову - может как-то заставить получать один и тот же адрес usb?

После перезапуска демона PanasonicMFSpushd заработало. Странно,раньше перезапускал и ничего.
Нужно теперь что бы при втыкании мфу этот демон перезапускался. И вообще странно что он запущен даже если мфу не подключенно.

Продолжаю монолог. Демон PanasonicMFSpushd запускается при старте с каталога /etc/xdg/autostart/PanasonicMFSpushd.desktop не зависимо подключен МФУ или нет. Если подключён то всё работает. Если не подключён не работает так как нет адреса устройства, демон не следит за usb подключениями. Выход из сложившейся ситуации вижу такие:
1. Запускать демон только при подключении мфу и останавливать при отключении.
2. Перезапускать демон при подключении мфу.
3. Дать адрес устройства, конечно если демон его сможет принять.
Может кто подскажет как реализовать что нибудь из выше сказанного?

Читай про udev

+1³.

Решение

Короче придумал вот такой костыль:

• Создайте файл /usr/local/share/panasonic/scanner/bin/PanasonicMFSpushd.sh

  #!/bin/sh
  
  trap '/usr/local/share/panasonic/scanner/bin/PanasonicMFSpushd' USR1
  
  if [ -n "`lsusb | grep 04da:0f0b`" ]; then
  	/usr/local/share/panasonic/scanner/bin/PanasonicMFSpushd
  fi
  
  while true
  do
  	sleep 5 
  done
  

• Отредактируйте файл /etc/xdg/autostart/PanasonicMFSpushd.desktop, установив параметр

  Exec=/usr/local/share/panasonic/scanner/bin/PanasonicMFSpushd.sh
  

• Создайте правило udev, в файле /etc/udev/rules.d/90-PanasonicMFSpush.rules, следуещего содержания:

  SUBSYSTEM=="usb", ACTION=="add", ATTRS{idProduct}=="0f0b", ATTRS{idVendor}=="04da", RUN+="/usr/bin/killall -USR1 PanasonicMFSpushd.sh"
  SUBSYSTEM=="usb", ACTION=="remove", ATTRS{idProduct}=="0f0b", ATTRS{idVendor}=="04da", RUN+="/usr/local/share/panasonic/scanner/bin/killpanasonicmfspushd.sh"
  

  Поправьте если нужно. Хотелось бы отказаться от sleep и переходить в ожидание каким то другим образом.

При обновлении, cups отказался обновляться. Причина оказалась в отсутствии LSB заголовка в файле /etc/init.d/panasoniclpd-init. Добавил его в начало файла, после #! /bin/sh:

### BEGIN INIT INFO
# Provides:          panasoniclpd-init
# Required-Start:    $all 
# Required-Stop:     $all
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: Panasonic MFS driver for MB15xx
### END INIT INFO

insserv -v /etc/init.d/panasoniclpd-init

Надеюсь что список костылей и подпорок на этом закончен :). А так всё отлично работает. Забыл сказать, всё выше сказанное проверялось на Debian Wheezy