Ориентирована на применение в системах, где микроконтроллер выступает в роли UDP сервера, с которым извне устанавливает «соединение» клиент (да, само по себе UDP соединений не имеет, я знаю):

• Библиотека полностью событийно-ориентирована.
• Не надо писать никаких структур состояния приложения.
• Нет сокетов – только коллбэки на событие прихода пакета.
• Всего 890 строчек кода.
• Поддерживается ARP ответ, ICMP ответ, UDP.
• Имеет ARP таблицу, заполняемую от входящих IP пакетов. При отправке IP пакета, если MAC адрес не найден, то библиотека шлёт IP с широковещательным MAC.

Не поддерживаются:

• ARP запросы;
• ICMP запросы;
• маршрутизация;
• DHCP;
• DNS.

>>> Подробности

После долгого периода разработки, наконец вышел NoRT CNC Control 0.5.

Он являет собой систему управления трехкоординатным фрезерным станком с ЧПУ, позволяющую в качестве управляющего компьютера использовать обычный ноутбук или даже планшет.

Ключевая особенность заключается в разделении кода на 2 большие части: требующую realtime и не требующую. Та часть, которая требует realtime, выполняется на недорогом микроконтроллере. А остальное исполняется на обычном компьютере. И в отличии от других схожих систем, где к компьютеру добавляется некая плата расширения, тут нет жестких realtime требований к каналу связи, достаточно чтобы хватало пропускной способности. В качестве такого канала может выступать ethernet, uart (включая usb-uart переходник).

Это позволяет с одной стороны, обходиться доступным компьютерным железом, с другой объем памяти микроконтроллеров ограничен и поместить все в него было бы тупиком, т.к. это накладывает ограничения на развитие проекта.

Проект состоит из 3 компонент:

• прошивка для микроконтроллера(https://github.com/nort-cnc-control/cnccontrol_rt)
• сервер (https://github.com/nort-cnc-control/NoRTCNCControl)
• GUI (https://github.com/nort-cnc-control/NoRTGui-Qt).

В качестве микроконтроллеров поддерживаются stm32f103 с модулем enc28j60 для связи, а также arduino mega2560 со связью через штатный usb

Изменения:

• Добавлена поддержка ethernet для увеличения пропускной способности по сравнению с uart
• Код сервера полностью переписан на C#
• Добавлена поддержка arduino mega2560
• Устранены многочисленные баги (но возможно появились новые)
• Добавлен режим эмуляции в прошивку. В этом случае компилируется программа, выполняемая на компьютере, а не на микроконтроллере, что позволяет «пощупать» работу системы без наличия железа
• Добавлена возможность включать/выключать лазер или иное устройство во время движения
• UI тоже переписан, на QT

Обработка нештатных ситуаций:

• детектирование упирания в концевики. При этом происходит немедленная остановка. При движении на большой скорости фактическое положение головки не гарантируется, т.к. инерция

Система используется мною на моем настольном ЧПУ роутере

>>> Подробности

Состоялся новый релиз разрабатываемой мной системы управления фрезерным станком с ЧПУ. В этом релизе в основном исправлены недоработки и баги предыдущего релиза (Вышел NoRT CNC Control)

Улучшения:

• Переделан планировщик скорости движений. Новый планировщик полностью анализирует движение от начала и до конца, в том числе учитывает кривизну дуг при движении по дуге и выбирает максимально возможную скорость впределах установленных скоростей так, чтобы не превысить максимально допустимых ускорений
• Часть конфигурации, которая хранилась в RT части на микроконтроллере, полностью перенесена в python код
• Исправлены проблемы с потерей фокуса в UI при ручном вводе команд
• Добавлена возможность независимо эмулировать шпиндель и координатный стол
• Исправлены баги состояния машины при ручном вводе команд
• Скорректирован цикл отсылки сообщений в координатный стол и на шпиндель, корректная обработка сигнала резета и обработка сообщения о резете от микроконтроллера
• Добавлена CRC в протокол взаимодействия с микроконтроллером
• Завершение работы при отключении USB serial порта, если взаимодействие с микроконтроллером идет через него - ранее система начинала в цикле читать уже несуществующий ttyUSB0
• Теперь движения заблокированы после перезагрузки микроконтроллера. Чтобы разблокировать, надо послать в микроконтроллер специальную команду. Она отсылается при старте исполнения g-code. Тем самым исключается некорректное движение в случае внезапной перезагрузки MCU в ходе движения

Параллельно с написанием кода я уже использую станок под его управлением. Недавно напилил детальки для модели планера. Тем самым этот код уже используется на практике.

>>> Подробности

Сегодня, после длительной разработки, вышла первая стабильная версия системы управления фрезерным станком с ЧПУ.

Ключевой особенностью, отличающей его от многих других систем, является разделение исполняемого кода на 2 части - часть, требующая realtime, и часть, не требующая realtime. Причем часть, работающая в realtime, исполняется на отдельном микроконтроллере. Это позволяет, с одной стороны, отказаться от необходимости установки realtime ядра на компьютер, а с другой - позволяет обойти ограничения памяти, которые возникают, если весь код находится в микроконтроллере.

При разработке части софта, предназначенной для микроконтроллера, одним из приоритетов было требование легкой портируемости на другие микроконтроллеры. Благодаря этому, весь аппаратно-зависимый код находится в отдельном небольшом файле, а логика работы вынесена в аппаратно независимую библиотеку.

( читать дальше... )

24 февраля вышла очередная патч-версия программного пакета ROOT - системы для анализа данных экспериментов в физике, и в частности, в области физики элементарных частиц. Тем не менее, она эта система может использоваться и для анализа других данных, например, астрономических.

В данной версии исправлены найденные ошибки.

Загрузить исходный код можно по ссылке.

>>> Подробности