Имеется железка на TI AM3354, под нее имеется две rootfs - одна от производителя, вторая самодельная (buildroot/busybox), ядро в обоих случаях одно и то же (3.12). И имеется фирмварь от TI - am335x-pm-firmware.bin. В обоих rootfs эта фирмварь положена в /lib/firmware. В той rootfs, что от производителя, и где используется udev фирмварь грузится нормально:

[    0.250926] PM: Loading am335x-pm-firmware.bin
...
Starting udev
...
[    3.506997] PM: CM3 Firmware Version = 0x186

[    0.251073] PM: Loading am335x-pm-firmware.bin
...
Starting mdev...
...
[   60.326045] PM: request_firmware failed