Доброго времени суток

Недавно возникла задача, которая заставила вспомнить старую добрую школу.

Есть некое тело Q (для начала принимается, что оно круглое с известным радиусом R) Известна масса m, и инерционный момент “I”. Скорость принимается v=0; Угловая скорость w=0.

(На тело воздействует другое тело известны координаты столкновения тA поверхностей, известна масса m2, известна скорость v2, известна угловая скорость тела w2. В результате) => На тело Q воздействует импульс «p» в определенной точкеА и под определенным углом Alfa относительно оси X (вектор p).

Нужно найти результат этого воздействия. Какая у тела Q будет скорость Vx Vy, угловая скорость w ( +в какую сторону по часовой стрелке или против)

Рисунок к задаче

вот некоторые размышления на эту тему:

вообщем вот w=V(касательное)/R -это угловая скорость

тоесть p=Iw I - известно p(вращ)=p*cos(beta)

beta это угол между импульсом p и касательной V

касательная V относительно AO проходит перпендикулярно

угол AO = angle(Ax, Ay, Ox, Oy)

потом нужно найти p(Vxy)=p*sin(beta)

p(Vxy)=m*Vxy;

потом находим Vx=V*cos(angle(AO));

Vy=V*sin(angle(AO)):

основной вопрос как найти угол beta?

повторюсь beta это угол между импульсом от второго тела тоесть импульс p и v (касательной скорость вращения) это из точки A

Это все прикручивается к мелкому проекту и не только. Если знаете ответ то можно и на С++. Возможно у кого-то есть мысли как сделать это все относительно не только круглого тела. А возможно я совсем хреново знаю физику и все это не правильно)

Так вот, а все же, как же эти два тела округлой формы взаимодействуют?