Посоветуйте RTOS

Че там озвучивать, допустим для merging unit время от получения сигнала до его выхода в виде цифры не должно быть более 100 мкс, а у PREEMPT_RT латентность может достигать мс, тогда как у xenomai 8-10 мкс.

а у PREEMPT_RT латентность может достигать мс

Это в юзерспейсе, или в ядре?

в ядре

сравнение гуглиться по первым же ссылкам PREEMPT_RT vs xenomai.

https://lwn.net/Articles/140596/

Time in micro-seconds:
+--------------------+------------+------+-------+------+--------+
| Kernel             | sys load   | Aver | Max   | Min  | StdDev |
+====================+============+======+=======+======+========+
|                    | None       | 13.9 |  55.5 | 13.4 |  0.4   |
|                    | Ping       | 14.0 |  57.9 | 13.3 |  0.4   |
| Vanilla-2.6.12-rc6 | lm. + ping | 14.3 | 171.6 | 13.4 |  1.0   |
|                    | lmbench    | 14.2 | 150.2 | 13.4 |  1.0   |
|                    | lm. + hd   | 14.7 | 191.7 | 13.3 |  4.0   |
+--------------------+------------+------+-------+------+--------+
|                    | None       | 13.9 |  53.1 | 13.4 |  0.4   |
|                    | Ping       | 14.4 |  56.2 | 13.4 |  0.9   |
| with RT-V0.7.48-25 | lm. + ping | 14.7 |  56.9 | 13.4 |  1.1   |
|                    | lmbench    | 14.3 |  57.0 | 13.4 |  0.7   |
|                    | lm. + hd   | 14.3 |  58.9 | 13.4 |  0.8   |
+--------------------+------------+------+-------+------+--------+
|                    | None       | 13.9 |  53.3 | 13.5 |  0.8   |
|                    | Ping       | 14.2 |  57.2 | 13.6 |  0.9   |
| with Ipipe-0.4     | lm.+ ping  | 14.5 |  56.5 | 13.5 |  0.9   |
|                    | lmbench    | 14.3 |  55.6 | 13.4 |  0.9   |
|                    | lm. + hd   | 14.4 |  55.5 | 13.4 |  0.9   |
+--------------------+------------+------+-------+------+--------+

2.6.12-rc6.

Что за ископамое?

Adeos уже для 4-ки есть. Мы писали драйвер для TI АЦП, оцифровывали и раскладывали на гармоник, дальше там релейка работала, замеряли осциллографом, xenomai реально укладывается в то время которое публикует.

не совсем понимаю что ты хочешь показать? То что PREEMPT_RT может тоже что и xenomai? Ну молодцы подтянулись.

Лично всегда считал до знакомства с Adeos, что для RT Linux вообще не подходит, есть хорошие зарекомендавшие себя темы типа eCos. Потом пришли чуваки из кибербезопасности и сказали что статическая сборка нуждается не только в анализе ваших алгоритмах но еще и в анализе ОС, а это стоит на 10 млн рублей больше.

Просто первое, что нагуглил.

Дык в ксеномаи с 3 версии можно выбирать - 2 ядра, или преемпт_рт.

Кстати, ты не в курсе, что стало с генератором кода из scicos для Xemomai?

Он жив еще?

upd

http://www.evidence.eu.com/scilabscicos-code-generator-xenomai.html

Скорее мертв, чем жив... жаль...

Потом пришли чуваки из кибербезопасности и сказали что статическая сборка нуждается не только в анализе ваших алгоритмах но еще и в анализе ОС, а это стоит на 10 млн рублей больше.

Это жесть! И как вы на это ответили?

Вот, кстати, интересный пост на тему:

http://veter-project.blogspot.ru/2012/04/precise-pwms-with-gpio-using-xenomai...

В общем, если хочешь микросекунды - юзай микроконтроллер/ПЛИС.

Вот еще видос интересный: https://www.youtube.com/watch?v=tQ9tP-r8jx0

Дык в ксеномаи с 3 версии можно выбирать - 2 ядра

второй выбор относиться скорее к мягкому RT.

а как там отвыетишь если есть 31 приказ от ФСТЭК? Знатная будет жатва на пустом месте.

не совсем понимаю что ты хочешь показать? То что PREEMPT_RT может тоже что и xenomai?

Наверное, что PREEMPT_RT могло это еще в 2005 году.

К мягкому относится любая десктопная ось, если что.

seL4?

Собственно, чем тебе RTAI не нравится? Последняя версия вышла в мае этого года. Используется в LinuxCNC и MachineKit. Вот здесь, например, обсуждается использование Orange Pi как контроллера станка ЧПУ http://www.cnc-club.com/forum/viewtopic.php?f=41&t=16788&sid=171e8a34...
Вроде, вполне успешно - есть образ для установки. И апельсинка очень похожа на малинку.

Портировать на ОС с сертификатом ФСТЭК не вариант?

Собственно, чем тебе RTAI не нравится?
Вот здесь, например, обсуждается использование Orange Pi как контроллера станка ЧПУ
Вроде, вполне успешно - есть образ для установки.

Попробовал я этот образ. RTAI там не пахнет. PREEMPT ядро с джиттером >60us в покое, открыл окошко - улетел к 150 (при норме 20-30), isolcpus не помогает.
Да даже centos на x86 с preempt ядром в 30 укладывается (при полной нагрузке: 10 glxgears, 2 vlc и т.п.)

Чем измеряешь время отклика?

Сравнил тормозной ARM c x86, молодец!

Утилитами из linuxcnc - latency-test/latency-histogram.

Сравнил тормозной ARM c x86, молодец!

Производительности процессора к realtime latency имеет отношение чуть больше чем никакого.
У меня на atom-e J1800 latency намного лучше чем на i7-6700.
А на x86 гонят, что всякие SMI и ME портят ему realtime.
SMI немного портит, ME - нет (ну это, по моим тестам).

А как проверить на RTAI и Xemomai?

А как проверить на RTAI и Xemomai?

Не понял вопроса. Как собрать linuxcnc? Автоген/конфигуре/маке.
Сборка от linuxcnc: debian с RTAI ядром (старые правда).
RTAI есть под x86 и 3 с половиной ARM-а.
С PREEMPT проще, ложится на все (ну, на последнее ядро для OrangePI One легло без проблем).
Xemomai — не знаю.

ARM - Raspberry Pi - Xenomai
ARM - Beaglebone - Xenomai - see here:
For the ARM platform, there's one choice only.

Во, пишут, что для ARM нужен Xemomai.

Я имел в виду как замерить latency на RTAI или Xemomai.

Ставишь RT-ядро, ставишь linuxcnc, меряешь:
CentOS с PREEMPT-RT, RTAI от linuxcnc, обычный CentOS (график за пределами окна, см. max(us), 4.14 получше)