Есть книжка ядро Linux с коментариями. Хотя конечно, чувак опубликовал код, написал там ещё что-то и хочет за это деньги. Но на самом деле книжка неплохая. Там пишут почему код выглядит именно так, каким образом данная последовательность инструкций является оптимальной и т.д. В Москве эта книга продается в большинстве крупных магазинов.
Начни с изучения простейшего драйвера (/dev/null ? ;) ).
Дальше можно добавлять к нему реальную функциональность.
И параллельно обязательно нужно почитать теорию.