Как работать с OpenGL в Linux, используя С++?

Если видеокарта от нВидии, то вместе с официальными драйверами
идет и ОпенГЛ. Устанавливается по умолчанию вроде в /usr.
Если нет, то тебе на http://www.mesa3d.org/
Это свободная реализация OpenGL. Собирается, наверное, также как
и другой софт (./configure && make && make intall).
На сайте есть документы по установке.

Остается #include'ить заголовки

#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>

и при сборке указывать что-то типа

g++ my_cool_demo.cxx -o my_cool_demo -L/usr/X11R6/lib -lGL -lGLU

Опция -L указывает g++ где искать дополнительные библиотеки
(GLU почему то ставится в /usr/X11R6/lib вместо /usr/lib)
Опции -lGL обозначает именно линковать с libGL
А вообще насчет компиляции и линковки очень советую man gcc
и руководство к gcc (http://gcc.gnu.org/onlinedocs/)

Нсчет OpenGL наверное лучший на первое время ресурс http://nehe.gamedev.net/
Почти каждый урок можно без проблем собрать и под Линукс.
Посмотри Makefile'ы которые с ними идут, там все понятно.

Удачи с OpenGL

Тут для начала.
http://visaginas.is.lt/linux/index.php3?article=html_arts/ogl.html
И все ссыли ведут на http://www.opengl.org/

очень хорошие уроки лежат тут http://www.progz.ru/articles.php?issue=5

да не надо ничего собирать. libGLU и libGL есть в составе иксов любого современного дистрибутива.

советую сразу для взаимодействия с оконной системой использовать glut, а не glx, чтобы гимора меньше было при сборке под виндами. win32 binary (+ mouse wheel patch) -- http://www.realmtech.net/files/glut-3.7.6-3.zip source -- http://www.opengl.org/resources/libraries/glut/glut-3.7.tar.gz

Я сейчас тоже OpenGL занимаюсь. Только вот пишу на питоне, чего и вам рекомендую. В разы удобнее, чем плюсы:-)

Питоновская либа с биндингами к opengl - http://pyopengl.sf.net