Мне кажется, сед без груви это тоже не поймет, у тебя вот тут фигня ${env.WORKSPACE}/\stage2. Чтобы меньше экранировать, используй | в качестве разделителя вместо /.

Вариант

Что-то типо этого?

sh "sed -i 's|xxx.root.dir=|xxx.root.dir="${env.WORKSPACE}"/stage2/|g' temp.cfg"

должно сработать \\ - тогда груви сохранит один \ для седа

но лучше, как написали выше использовать в седе другой разделитель

ЗЫ странная последовательность слешей в команде '/\/', возможно имелось в виду '\//'? Иначе получается, что экранирован разделитель, а не символ строки

Итогово

Я вижу так, все верно?

h "sed -i 's|xxx.root.dir=|xxx.root.dir="${env.WORKSPACE}"/\\stage2/\\|g' temp.cfg"

Нет, фигня, выше правильнее было. Или у тебя там виндовые пути?
Возьми да проверь - если работает как надо, значит верно.

нет 1. экранирование '\' ставится перед экранируемым символом (т.е. если нужно экранировать '/', то ставится '\/', а не '/\' как у тебя было изначально

2. зачем вообще нужно экранировать '/' в седе? это нужно, потому что обычно '/' используется как разделитель (delimeter) в команде

Но никто не мешает использовать в качестве разделителя любой другой символ, например '|' '_' или вообще букву (просто его также придется экранировать, если он встречается внутри строк)

вариант

sh "sed -i 's|xxx.root.dir=|xxx.root.dir="${env.WORKSPACE}"/stage2/|g' temp.cfg"
будет наиболее универсальным

но в случае груви (для которого эта команда в целом является просто строкой в тройных кавычках) прокатит вариант с двойным экранированием отдельных символов

sh "sed -i 's/xxx.root.dir=\\/xxx.root.dir="${env.WORKSPACE}"\\/stage2\\//g' temp.cfg"

тут '\\' будет передан седу как '\'

плюс в общем случае регулярное выражение xxx.root.dir найдет не только сроку 'xxx.root.dir'

На месте точек найдется любой символ, так что лучше точки отдельно экранировать

Хотя, если в реальной задаче такого не предвидится, можно забить

да, тут лишнее экранирование

sh "sed -i 's/xxx.root.dir=/xxx.root.dir="${env.WORKSPACE}"\\/stage2\\//g' temp.cfg"

У вас двойные кавычки получились вложенные, потому если переменная имеет пробельные символы получите минимум два аргумента.